Робот-пылесос Mijia Robot Vacuum-Mop 3S

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1. 重置近距离回充点重试次数 2. 修复沿边测试场景直接清扫完成的bug 3. 修复网络连接状态

V0131 1. 修复清扫卡住的bug 2. 修复脱困逻辑衔接bug 3. 更新 sweep app 至 0.1.30

V0129 2. 将UpdateSensorDataForCostmap(sensor_msg);实现移到sensor中 3. 更新 sweep app 至 0.1.28 4. 修复回充对桩过程不避虚拟墙问题 5. 添加costmap可视化配置项到配置文件 6. 更新了一些覆盖参数 7. 添加map.jpg保存和清理逻辑 8. 修复唤醒重复状态上传 9. 修复计算block总数量问题（针对房间清扫和划区） 10. 优化脱困后退动作，降低掉落风险 11. 增加脱困中悬空检测 12. 修复清扫记录因故障导致的时间跳变 13. costmap传感器数据更新移动到CostmapCreator 14. 修复机器人状态上传在脱困失败后的置位 15. 修复房间分区路径加载和角度过滤的bug 16. 修复地图上传逻辑的bug 17. 减少沿边的log 18. 修改沿边参数

V0128 1. 划区清扫时断点续扫不生效 2. 停止并回充时结束断点续扫 3. 修复覆盖延墙中的断点续扫 4. 修改find replace goal判断方式 5. 修复定制房间清扫顺序 6. 调整房间清扫时先从门口开始清扫 7. 修复虚拟墙超出地图范围时覆盖路径动态调整的问题 9. 析构和外部获取node信息时加锁 10. 修改iot 数据配置文件 11. 添加沿边的log 12. 修复路径和机器人位置上传的bug 13. 修改分支定定界搜索角度范围 14. 修改导航参数 15. 导航增加lds bump，及其缓速 16. 覆盖遇障碍物后添加禁区 17. 修复快速建图 18. 增加回调函数耗时，超过5ms打印 19. 增加脱困和越障后的位姿恢复动作，便于清扫衔接 20. 越障成功不添加小禁区，越障失败添加小禁区 21. 修复连续两次暂停问题

V0126 1. 增减重置wif删除数据的逻辑 2. 保存地图后增加首页地图上传次数和相应的log 3. 配网后上传清扫路径 4. 未配网不保存清扫记录，配网后断网后联网上传离线清扫记录 5. 修复覆盖沿墙过程中遇到虚拟墙的逻辑 6. 修复getBestOrder中崩溃的问题 7. 修复发送 costmap 的bug 8. 修改沿边参数 9. 增加odom日志异常时的打印 10. 增加线激光检测门槛和优化逻辑

V0123 1. 修复耗材计时bug 2. 增大沿边碰撞时后退的距离，防止拐角拖布盘卡主 3. 修复重定位暂停问题 4. 增加重定位时观测回充信号功能 5. 统一cleanActive中外设控制方法避免回充时外设状态不对 6. 探索回充探索目标点角度分辨率改为45°，并且探索点导航时不做角度要求 7. 有地图情况下使用距离充电座距离切换避障传感器 8. 优化前方障碍物近距离回充功能 9. 删除无用探索回充逻辑 10. 修复偶现的未追踪虚拟墙问题 11. 修复房间清扫模式外设 12. 修复定位灯光 13. 沿边添加线激光减少碰撞、减轻撞击力度， 14. 有新分区操作时清除历史分区保存的图像， 15. 沿边中添加LDS碰撞数据 16. 析构node时先析构线程池，防止线程池中任务执行时成员变量已经被析构 17. 更新 sweep 至 0.1.25

1. 修复virtualObstacleActive崩溃问题 2. 修复逆时针小闭环转移逻辑衔接问题 3. 更新 sweep app 至 0.1.24，增加静默安装指令 4. 增加童锁功能； 5. 脱困时不更新机器人位置以及路径； 6. 修复按键清扫不生成清洁记录的bug 7. 修复进入回溯的判断中漏掉定制清扫逻辑的问题 8. 修复case最后未加return的问题 9. 优化脱困越障动作 10. 增加对单拖布异常检测 11. 修复5%电量提醒 12. 增加15%待机低点量提醒 13. 静默升级下不进入升级逻辑无语音 14. 修复backtracking逻辑问题

1. 调整发布扫拖模式的位置，移动到重定位成功之后立即发布，以便更新虚拟墙信息，修复被虚拟墙阻挡的区域相关的逻辑问题 2. 添加replace goal在特定区域内的检测 3. 调大了充电座虚拟墙的范围，减少碰撞概率 4. 调整短边收缩的距离，减少覆盖触发沿边的概率 5. 更新房间清扫信息时清除缓存数据，修复连续执行房间清扫任务遇到的逻辑问题 6. 重构清扫记录模块 7. 删除/mnt/milib/下的旧libglog 8. 修复按房间清扫的细节问题 9. 顺时针转圈后进入backTracking 10. 修复覆盖转沿边恢复后状态未衔接问题 11. 追踪充电座虚拟墙结束后删除，防止在充电座右侧被困 12. 删除计算候选点时获取地图旋转角度 13. 修复回充时clean线程没有正确进入回充状态 14. 删除上桩后的候选点计算

1. 增加打印地毯数据log 2. 优化脱困逻辑 3. 增加脱困超时报错 4. 修复禁区启动错误 5. 修复工厂模式 6. lp2p追虚拟墙边界改为用户绘制的虚拟墙范围外扩机器人半径后的边界 7. 修复房间清扫重复清扫第一个区域的问题 9. 参数设置兼容 yaml 参数不完整的情形 10. 优化地图上传

1 添加验证没有进入沿边状态的log 2 修改参数config设置 3 整理main 函数 4 optimize follow wall 5 delete useless code 6 增加开机语音与开机升级状态语音

1. 修复路径是否上传的bug 2. 修复近距离正前方回充可能反复的问题 3. 搜索信号改为540°范围 4. 修复raytrace函数中的计算问题 5. 定位成功后清除collision保存的数据 6. 调整np2p到目标点的距离判定参数

1. 添加设置和返回grid_map_的锁 2. 增加上传首页地图的尝试次数 4. 变更日志名称，避免及其中包含老日志，导致新日志被删除问题 5. 修改候选点位置 6. 修复充电座关机错误提示 7. 修复断点续扫过程中停止回充进暂停状态 8. 修复升级失败重复语音 9. 修复工厂模式停止问题 10. 修复清扫中记录的暂停和恢复 11. 修复清扫链的出界回归后沿墙 12. 沿边策略优化 13. 快速建图优化 14. 修复频繁算路异常问题 15. 修复计算活跃线段时转换函数使用错误 16. 修复房间清扫划小圈后的补扫逻辑 19. sweep app 更新至 0.1.23

1. 增加勿扰模式下关闭灯光 2. 修复打滑恢复 3. 设置地毯增压为当前档位+1 4. 优化首页地图和永久地图上传 5. 删除node里的地图锁 6. 修复充电时开始任务，未定位前再次回充失败问题 7. 修复50cm长两侧障碍物反光导致回充失败问题 8. 修复无地图回充成功后删除地图再进行无地图回充失败问题 9. 变更信号搜索方法 10. 启动时先进行初始化时间再进行日志初始化 11. 日志改为滚动更新，日期时间最新的为当前日志，最多保留7条，每条最大10MB 12. 任务结束删除充电座虚拟墙 13. 修复多房间不能跨区问题 14. 搜索补扫区域路径失败后不寻找靠墙点

1. 上传首页图代码优化， 2. 添加 SLAM_NEW_MAPPING 的状态 3. 增加app机器人轨迹优化功能 4. 修复 rv-974 jira 问题 5. 修复跨区被虚拟墙阻挡的问题 6. 添加到虚拟墙终点距离的判断 7. 修改保存global_slam_data_save从配置文件读取 8. 修改工厂模式停止 9. 先检测机器人悬空 再检测倾斜 10. 修复充电状态问题 11. 修复单拖模式边刷和滚刷动作 12. 修复ota状态

1. 完善虚拟墙检测逻辑 2. 更新 sweep app 至 0.1.22 3. 修改寻找最近墙的策略 4. 修复脱困后打滑检测 5. 添加工厂寿命测试时间参数 6. 恢复出厂设置延时5s 7. 修改重启开机后成功或失败语音推送

1. 补充寻找靠墙点的筛选逻辑 2. 修复划区清扫的清洁记录bug(RV-904) ; 3. 修复恢复出厂设置未删除清扫记录的bug(RV-916); 、 4. 增加删除机器人插件的功能(RV-370)； 5. 修复快速建图轨迹断续的bug(RV-917); 6. 修复重新建图的状态(RV-885)； 7. 修复清扫记录时间的bug(RV-871) 8. 增加路径插值和平滑 9. 修复虚拟墙逻辑

1. 充电座外最低启动电量改为15% 2. 工作中按键不检查当前状态 3. 添加RV-889、RV-689的log

1. 修复房间分区的轮廓线(RV-899) 2. 修改sensor添加到costmap的方式 3. 更新下视触发逻辑 4. 修复断点续扫的逻辑(RV-900) 5. 修复定位成功后语音 6. 寿命模式下可关闭电量检测，但mcu低电关机需要关闭 7. 修复开机后无语音问题 RV786

V0106 1. 修复无法脱困的问题 2. 修改房间分区策略 3. 修复划区清扫轮廓问题 4. np2p中添加虚拟墙检测 5. 备选虚拟墙容器中过滤右侧角度过大的，避免回追同一堵墙 6. 任务开始时重置一些标志位 7. 修改参数，提高通过性 8. 更新 sweep app 至 0.1.21 9. 增加休眠中对PSYS的管理 10. 修复RV-896 11. 增加PSYS控制（休眠时控制关闭） 12. 增加水泵无水检测 13. 配网成功的机器不再开机启动蓝牙

V0105 1. 修复新建图的语音错误 2. 修复工作状态切换问题 RV881 RV824 RV845 3. 修复划区不能到达回充语音 RV605 RV710 4. 修改ota升级逻辑 RV872 5. 修复回充中异常退出 RV874 6. 增加外插器异常日志 7. global_map_builder_2d析构函数改为调用默认构造函数 8. 更新下视触发逻辑 9. 充电桩虚拟墙右侧距离加长 10. 调整lds层障碍点的保持时间 11. 修复休眠bug

V0104 1. 修复无替代点导航路径规划时costmap的endpoint未正确赋值导致规划失败问题 2. 修复状态切换导致的清洁记录错误(RV-871) 3. 退桩距离改为10cm 4. 对准阶段直线前进速度改为5cm 5. 修改重定位逻辑 6. 细化下视传感器处理逻辑 7. 修正虚拟墙检测方法 8. 添加保存永久地图上传地图的调试信息(RV-891) 1. 修复线激光IIC报错 2. 修复语音破音 3. 优化升级后重启逻辑

V0103 1. 增加充电桩位置计算过程日志 2. 调整唤醒后析构顺序 3. 修复app显示的np2p路径的问题(RV-636,RV-760); 4. 修复按键未保存清洁记录的bug(RV-849); 5. 修复保存地图成功前刷新map_info的bug(RV-853) 6. 更新划区清扫目标点选择逻辑 7. 细化下视触发控制逻辑 8. 修复休眠bug 9. 修复部分工作状态 10. 增加休眠关机时间配置及充电座关闭传感器 11. 修复系统复位后自动进入配网模式 RV852 12. 修复配网模式下语音错误 RV840 13. 更新 sweep app 至 0.1.20 14. 修复水泵等设置 15. 合入部分SDK2.0patch 16. 增加LD电源控制接口 17. 默认不开启蓝牙 18. 增加充电座不执行关机操作

V0102 1. 修复长时间待机后重定位崩溃问题 2. 增加离散传感器的状态变化日志 3. 修复下充电座不进入休眠bug 4. 添加传感器地图模块生成融合激光 5. 修复撞充电座和转圈问题 6. 添加预约清扫的清洁记录； 7. 修复定位失败加载地图的bug 8. 修复ota中不进入休眠 9. 修复可能的轨迹穿墙问题

V0101 1. 添加充电座虚拟墙类型和相应处理逻辑 2. 修复划区清扫区域被分割情况下的无法结束问题 3. 修复充电座上后退距离变短的问题 4. 修复可能的路径穿墙的bug，并添加log（RV-636，RV-760）, 5. 房间轮廓点降采样 6. 优化越障逻辑 7. sweep APP更新至0.1.19 8. 修复拖布保护BUG（RV-818） 9. 增加清洁/回充两个按键内部上拉 10. RTC复位去掉，保持时间 11.修复充电座上后退距离变短的问题 12.修改音频文件存放路径

V0099 1. 修复快速建图不保存地图问题，删除快速建图完成后关闭定位功能 2. 修复按房间清扫点序的问题（RV-530，RV-779）； 3. 修复物理按键暂停清扫记录的问题 4. 修复起始点在充电桩附近的问题 5. 增加悬崖传感器细分处理策略 6. 添加线激光保持时间调整接口 7. 添加最大地图数量的配置文件 8. 修改被困检测逻辑 9. 修复错误后恢复逻辑 10. 修复工厂模式下启动回充 11. 修复清扫类型更新 12. 更新 sweep app 至 0.1.18 13. 修复工厂模式

V0098 1. 清扫记录添加工作模式(RV-691)； 2. 添加不相邻房间错误码(RV-285)； 3. 修复定位失败临时地图循环加载的bug(RV-723)； 4. 修复上传离线地图的bug 6. 修复撞充电座的问题 7. 增加机器被困检测 RV713 8. 修复雷达撞板卡住检测 RV770 9. 修复充电座轮子悬空语音bug 10. 增加错误状态下的休眠和唤醒 11. 修复暂停和错误状态下抹布取下语音 12. 修复快速见图完成后取下拖布提示音 RV788 13. 修改撞板触发添加障碍点的逻辑

V0097 1.更新获取线激光外参的接口

V0095 1.修复崩溃问题

V0092 1 更新sweep_app到0.1.15 2 修复开始清扫时机器转圈的问题 3 DVT版本 EVT版本不可升级

V0091 DVT版本，EVT版本请勿升级

V0090 DVT工厂版本。EVT机器不可以升级！

V0089 DVT工厂版本。EVT机器不可以升级！

V0088 DVT工厂版本。EVT机器不可以升级！

V0062 1 更新sweep_app到0.1.15 2 修复开始清扫时机器转圈的问题

V0061 1 修复slam状态切换后点云更新不及时问题 2 update sweep_app to 0.1.14 3 提高sensor_buffer_full日志频率 4 添加虚拟墙和禁区回调日志 5 增加日志中打印版本号，修复手动放置充电桩上的状态逻辑 6 增加iot配置文件内容判断 7 修复slam状态切换后点云更新不及时问题

V0060 1 修复启动任务时故障检测 修复RV746 2 增加休眠时间参数配置 3 修复耗材统计和重置 4 修复选区清扫划区清扫，重定位失败时，执行逻辑不正确 5 修复跑机模式出现的问题 6 添加开关线激光的内部接口 7 添加不沿墙模式开关 8 缩短后退动作时长 9 lp2p遇障碍物不触发撞板转沿墙逻辑 10 修改线激光默认避障高度为3cm 11 更新sweep_app至0.1.13，增加耗材，修改tar后删除日志问题

V0059 1 断点续扫电机状态切换 2 修改信号收集日志打印频率 3 修复掉桩回充时lds不启动问题 4 调整绕桩步长判断逻辑 5 调整删除回充候选点删除逻辑 6 重定位失败的选区清扫应该是按照无法到达处理，主机回起始点 7 回充过程中增加越障动作 8 缩小回充检测障碍物距离 9 增加slam初始化点云计数 10 电机类（驱动轮 风扇 滚刷 边刷 抹布）可恢复并报警 RV746 11 修复划区清扫区域判断bug 12 关闭水箱检测 13 update sweep_app to 0.1.12

V0058 1 建图搬起后灯光常亮 修复R564 2 寻找主机设置音量100 修复RV434 3 修复禁区启动回充禁区语音推送 RV612 4 修复系统复位配网 RV712 RV715 RV716 5 增加异常恢复逻辑 修复RV687 RV727 6 修复脱困下错误状态bug RV711 7 修复停止回充语音RV730 8 修复清扫中取出尘盒不中断清扫bug RV726 9 提高搜索信号旋转速度 10 根据信号不同采用不同的绕桩步长 11 近场内上桩避障传感器切换 12 解决划区被虚拟墙完全分隔后，无法完成划区清扫 13 解决预约清扫模式不对的问题 14 添加找不到墙的事件处理 15 修复路径规划里寻路部分的内存泄露问题 16 sweep_app更新至0.1.11，add network status add mcu log

V0057 修改costmap获取方式

V0056 1.修复虚拟墙禁区功能 2.修复故障后灯光常亮 3.寻找主机设置音量100 4.修复下视触发中断回充任务 5.更新sweep_app至0.1.10，添加ota callback 的过滤 6.Debug Region Clean.RV-583,RV-693 7.更新IOT SDK 4.3.3 8.增加BMS开机log，方便查找BMS模块BUG 9.修改悬崖传感器采用硬件触发采样，增加数据采样稳定性

V0055 1 修复状态不对的问题 2 修复定制清扫没有按照“清扫排序”设置的顺序进行清扫 3 解决划区清扫时，划区框被墙体分开两半，扫地机仅清扫一半。 4 修复主机在新环境启动清扫，定位时APP无法暂停和结束工作 5 添加悬崖传感器触发点到融合激光 6 防止dockactive中连续发送两个状态

V0054 1 修复充电座休眠关闭外设bug和可能的关机bug 2 增加清除传感器计数 3 遥控线速度设置为0.3 4 增加驱动轮过流计数到20 5 网络连接失败不暂停 6 增加断电续扫电量的可配置参数化 7 打开回充信号记录日志 8. 兼容5200mAh和3200mAh 9. 增加AT+MSETRDP%设置读保护 10. 调整事件类信息重发间隔由40ms->60ms

V0051 1 修复主机在新环境启动清扫，定位时APP无法暂停和结束工作 2 增加注释 3 修复修复划区被虚拟墙完全分隔后，无法完成划区清扫 4 扫拖清扫时拖盘不转 5 退桩前再次关闭下视，退桩完成后再次打开，兼容按键触发打开下视，保证安全 6 进入遥控时如果在充电桩上，则先退桩，再响应遥控 7 更新sweep_app至0.1.9，修改日志写满bug

V0050 1. 地图文件统一移动到文件管理中 2. 定制清扫没有按照“清扫排序”设置的顺序进行清扫 3. 修复暂停恢复及错误恢复后的 禁区检查和状态恢复 4. 修复升级失败重启后的语音提示 5. 修复升级过程中按键后多余语音 6. 修复断点续扫中断的问题,此时关闭错误检测 7. 回充阶段不计入清扫时间， 8. 修复崩溃bug 9. 修复按键清扫语音错误 10. 增加对准时融合激光的避障 11. 修复搬动充电桩后无法回充问题 12. 增加禁区判断和语音播报 13. 更新sweep app 至0.1.8 14. 添加np2p日志 15. 优化WiFi扫描工具 16. 修复不能连接中文SSID问题

V0049 1. 增加重定位点云中心化功能 2. 修复有虚拟墙的情况下无法执行任务的问题 3. 获取虚拟层数据与地图修改解耦 4. 修复房间漏扫问题 5. 修复清扫或回充前的尘盒检查 6. 修复预约清扫时 增加定位前的语音提示 7. 修复语音问题

V0048 1. 修复重定位问题 2. 开始任务时不检查 定位成功后进行禁区检查 修复RV575 3. 修复启动任务时语音重复RV465 4. 修复升级中的语音APP状态问题RV640 RV645 RV643 RV639 5. 充电异常时会暂停及故障灯 无语音和app推送 7. 优化局部避障的数据 8. 修改跑机模式策略 9. 修复划区与禁区重合，划区清扫提示不正确问题 10. 修复清洁记录暂停的逻辑错误； 11. 修复重定位失败的逻辑错误 12. 修复中线震荡时状态死锁导致机器人回充停止 13. 更新 sweep app 至 0.1.7

V0047 1. 小于1分钟的清扫不再生成清洁记录, 2. 修复虚拟墙越界的bug, 3. 修复开机启动时清扫时间不对的bug 4. 增加不可达区域的语音播报 5. 增加耗材的计算，保存和上报 6. 修复跑机模式问题，备注：跑机模式不能用快速建图模式 7. 修复回充状态置位错误逻辑

V0046 1. 重新添加回充按键逻辑 2. 解决路径显示问题 3. 修复定制清扫房间顺序问题 4. 修复状态不对问题 5. 修复回充失败后中线标志未复位问题 6. 补充发现中线情况 7. 退桩距离改为7cm防止抹盘撞到充电桩 8. 增加工作状态中异常语音和APP上报 9. 休眠状态不控制雷达 10. 修复部分语音灯光 RV629 RV467 RV470 11. 硬件异常2次语音 12. 降低标准档风机PWM 13. 增加风机低电流报警log

V0045 增加无限跑机模式 修复充电过程中，手动拎起扫地机，扫地机进入回充状态问题 修复断电续扫问题 修复错误状态恢复到快速建图状态的问题 修复退桩后定位未成功前执行其他动作问题 修改因时间回调导致线程不能正常运行的bug 修复宽阔区域不能手动分割房间的bug， 删除回充会生成清洁记录的逻辑 更改房间分区图像的保存路径 glog自动生成的WARNING文件不再保存 增加传感器数据流的异常检测 修改slam log 数据 更新sweep app 至0.1.6

V0043 1. 优化地图加载和上传 2. 修复日志可能误删问题 3. 增加休眠状态外设关闭 4. 待机进入休眠状态后关闭传感器类外设, 可通过按键和APP唤醒 5. 优化异常上报逻辑: 碰撞传感器无法恢复阈值设为3000, lds错误码3只记录log,线激光错误码5只记录log 6. 更新sweep app 至 0.1.5 7. 修复恢复出厂设置后重新配网，开始建图，建图中出现reset前的清扫轨迹。 8. 修复脱困后未继续清扫 9. 删除当前地图清空房间信息

V0041 1.RTC workaround方案恢复

V0039 1. 修复清扫时间过大的bug 2. 地图编辑都重置预约清扫 3. 解决定制清扫排序问题 4. 修复主机回充到充电座上，插件主页显示状态显示错误 5. 修复地毯增压开关打开时上地毯主机吸力变为超强，但APP上吸力设置没有同步变为超强 6. 更新ap2p线速度的计算，修复RV-439 7. 更新sweep app 至 0.1.4

V0038 系统更新： 1. 增加mi_release版本号，升级成功后更新 2. 裁剪内核与文件系统 应用更新： 1. 添加无定位状态下的传感器融合策略 2. 解决不能保存地图问题 3. 修复手动机器从充电座落下来,再充电没有语音 4. 细化定位成功后的语音 5. 解决回充进入脱困后的逻辑问题 6. 分割完房间重置默认属性， 7. 机器人放在充电座上也能显示机器人位置在充电座上， 8. 修复分割和合并完房间后门的点序的bug

V0037 1. 增加快速建图功能 2. 修复手动保存地图的bug, 3. 修复重置房间id的bug， 4. 使用已清扫路径重新获取房间分区， 5. 删除main函数的等待时间， 6. 切换地图时清除清扫路径， 7. 清扫记录保留20条， 8. 暂停时间不计入清扫时间， 9. 切换地图前重置预约清扫， 10. 修复分割房间后房间信息错误的bug 11. 优化避障信息的使用 12. 优化机器人暂停的处理 13. 修复预约清扫问题 14. 修复RV-426(遮挡回充能力（硬地面）)、RV-561(主机清扫过程中APP上触发回充，无法回充)、RV-571(概率性回充失败)

V0036 1. 增加停止并回充功能 2. 修改定制清扫的清扫循序 3. 修复回充中，到预约清扫时间，没有终止回充，执行预约清扫 4. 解决外设的问题 5. 更新sweep app至0.1.3, 与现有接口无关

V0035 1. 增加点云有效数据检测 低于100异常 暂时未计算 2. 撞板传感器持续触发异常检测 高于100有异常 暂时未计算 3. 轮子卡住脱困动作 暂时按打滑处理 4. 播放机器人定位语音 最大音量3次 间隔3秒 5. 修复语音问题 6. 修复主机在充电座上状态不对，网络状态显示不对，无法升级，APP按键不生效 7. 修复地图上只有一个房间时，无法全局清扫 8. 修复充电中点击遥控，再退出遥控，状态一直显示“遥控中” 9. 修复断点续扫功能未实现 10. 修复扫拖过程中删除拖地禁区，会漏扫，且扫拖过的房间继续清扫 11. 修复在当前地图启动清扫，主机朝前撞充电座，无法正常清扫 12. 修复主机回充时，APP上状态切换问题 13. 修复主机在新环境启动清扫，定位时APP无法暂停和结束工作 14. 修复定位成功开始清扫，然后机器一直往前 15. 修复划区清扫

V0033 1. 更新sweep_app至0.1.1 2. 添加地图颜色功能接口 （由于地图颜色的文件格式发生改变， 要想获取正确的颜色， 需要进入地图编辑点一下重新分区） 3. fix RV-530, fix RV-231

V0032 1. fix RV-497,RV-490，RV-332, 2. 回充状态接收到预约执行预约,解决划区清扫问题 3. 增加躲避地毯,增加地毯加压 4. fix RV-500， RV-502，fix RV-405，fix RV-244 again, fix RV-531 5. 删除设备时删除地图 6. 修复完成清扫没有保存地图的问题

V0030 1. 修复双击按键偶尔配网失败的问题

V0029 1. 切换model